Don Domingo Martínez Palomo nació el 8 de febrero de 1954. Está casado y tiene dos hijos.
Se incorporó a la Guardia Civil en 1973 y, tras superar el Curso Selectivo, ingresó en la Academia General Militar en 1974, siendo promovido al empleo de Teniente de la Guardia Civil en 1978.
Estuvo destinado en diferentes Unidades: Comandancia de Las Palmas, Subsector de Tráfico de Castellón, Academia de la Agrupación de Tráfico y Servicio de Seguridad de la Casa de S.M. el Rey.
Es licenciado en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid. Ha realizado el VI Programa de Liderazgo para la gestión Pública en el IESE y el LI Curso Monográfico de Defensa Nacional en el CESEDEN.
Por Real Decreto 654/1996, de 18 de abril, fue nombrado Jefe del Gabinete de Planificación y Coordinación de la Secretaría General de la Casa de SM el Rey, cargo que desempeñó hasta junio del 2014.
Por Real Decreto 566/2014, de 27 de junio de 2014, fue nombrado Secretario General de la Casa de Su Majestad el Rey.
Por Real Decreto 888/2015, de 2 de octubre, fue promovido al empleo de Teniente General del Cuerpo de la Guardia Civil.
Por Real Decreto 85/2017, de 10 de febrero, fue nombrado Vocal del Consejo de Administración del Patrimonio Nacional