Sus Majestades los Reyes y Su Alteza Real la Infanta Doña Sofía, que llegaron escoltados por el escuadrón de Escolta Real, fueron recibidos a su llegada a la Plaza de Lima por el presidente del Gobierno, Pedro Sánchez. A continuación, fueron saludados por la ministra de Defensa, Margarita Robles; la presidenta de la Comunidad de Madrid, Isabel Díaz Ayuso; el alcalde de Madrid, José Luis Martínez-Almeida, y el jefe de Estado Mayor de la Defensa, almirante General de Ejército Teodoro Esteban López Calderón.
El Grupo de Honores de la Guardia Real se encargó de rendir honores. Seguidamente, Don Felipe pasó revista a las tropas. A su término, Sus Majestades los Reyes fueron saludados al pie de la Tribuna Real por las Altas Autoridades del Estado, miembros del Gobierno, presidentes de las Comunidades Autónomas y autoridades de Defensa.
Tras el salto de una patrulla de la Patrulla Acrobática del Ejército del Aire (PAPEA) portando la Bandera de España, tres Guardias Reales, representantes de cada uno de los Ejércitos, un Guardia Civil y un Policía Nacional trasladaron la enseña a su lugar de Honor, donde fue izada a los acordes del Himno Nacional. Tuvo lugar a continuación el acto de homenaje a los que dieron su vida por España. La Unidad de Música de la Guardia Real fue la encargada de interpretar "La muerte no es el final", a cuyos compases se realizaron los movimientos de guiones y portacoronas. Posteriormente, Su Majestad el Rey realizó la ofrenda floral.
Concluido el toque de oración, con el sobrevuelo de la Patrulla Acrobática "Águila" dibujando en el aire la Enseña Nacional y con una descarga de fusilería a cargo de la de la Escuadrilla “Plus Ultra” de la Guardia Real, dieron comienzo los desfiles aéreo y terrestre de Unidades de los Ejércitos, la Armada, la Guardia Civil, Unidad Militar de Emergencias, Guardia Real, Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado y diversos Organismos de Seguridad Protección Civil y Emergencias. Este contó con la participación de unos 2.500 efectivos de los Ejércitos y la Armada, así como de la Guardia Civil, Policía Nacional, Protección Civil y Salvamento Marítimo, 68 aeronaves y más de 110 vehículos.