Posteriormente, Don Felipe, Doña Letizia y Doña Leonor se trasladaron a Tudela donde visitaron su Ayuntamiento. A su llegada, Don Felipe y Doña Letizia acompañados de la Princesa de Asturias y de Viana se dirigieron al Salón de Plenos donde se realizaron unas fotografías frente a una placa conmemorativa de su visita. Seguidamente, recibieron los saludos de los miembros de la corporación municipal con los que se posaron para una fotografía de grupo. También pudieron contemplar el arca de los teruelos (antiguo sistema elección de cargos municipales utilizado desde S. XVI hasta el S. XIX) símbolo de la ciudad expuesto sobre la mesa.