A su llegada al Palacio Real de Madrid, Sus Majestades los Reyes fueron recibidos por el presidente del Gobierno en funciones, Pedro Sánchez; la ministra de Defensa en funciones, Margarita Robles; el ministro del Interior en funciones, Fernando Grande-Marlaska; el jefe de Estado Mayor de la Defensa, general de ejército Fernando Alejandre; y el jefe del Cuarto Militar, almirante Juan Ruiz.
Tras los honores de ordenanza, la interpretación del Himno Nacional y una salva de 21 cañonazos, Su Majestad el Rey pasó revista, acompañado por el jefe de Estado Mayor de la Defensa y el jefe del Cuarto Militar, a la formación de la Guardia Real. A su término, Sus Majestades los Reyes abandonaron la Plaza de la Armería para dirigirse a la Saleta de Gasparini, donde recibieron el saludo de las Comisiones del Órgano Central de la Defensa y el Estado Mayor de la Defensa, las Reales y Militares Órdenes de San Fernando y San Hermenegildo, el Ejército de Tierra, la Armada, el Ejército del Aire, la Guardia Civil y la Real Hermandad de Veteranos.
Una vez finalizados los saludos, Don Felipe y Doña Letizia, las autoridades asistentes y los miembros de las comisiones accedieron al Salón del Trono y ocuparon sus lugares. La ceremonia comenzó con la imposición de condecoraciones por parte de Su Majestad el Rey a distintos miembros de las Comisiones Militares.
Seguidamente tuvieron lugar las intervenciones de la ministra de Defensa y de Su Majestad el Rey ante los representantes de las Fuerzas Armadas y la Guardia Civil, en las que destacó que "las Fuerzas Armadas y la Guardia Civil sois hoy reflejo de una sociedad moderna, capaz y solidaria, que –además– sabe reconocer y agradecer siempre vuestro compromiso con el interés general de nuestra Nación. Un compromiso que demostráis con vuestra profesionalidad, sentido del deber y del honor; que acreditáis con vuestra lealtad y vuestra constante y generosa entrega al servicio del pueblo español. Un compromiso, en fin, con España y con nuestra Constitución".